外形
竖琴是单排弦，而箜篌是双排弦；竖琴是长匣形共鸣箱，箜篌琵琶形共鸣箱；竖琴共鸣箱侧面光秃，箜篌共鸣箱的左右两面各有一行雁柱；竖琴琴柱是圆柱，箜篌琴柱一般是方柱。
另外作为一种装饰，琴柱顶端有飞外首的一定是箜篌。竖琴的共鸣箱是窄梯形的，边缘比较直，而且弦的下端直接连在共鸣箱的斜面上而箜篌的双面琵琶形共鸣箱要更大一些，侧面是垂直的，弦压过雁柱连接在共鸣箱下端。
音色
竖琴的声音好像是水下发出的，整块水吸收了一些散射的能量，比较清纯、柔和、稳定。箜篌的声音好像是从透明的水上发出的，连水面也在微微震动，比较清亮、浮泛、飘忽。
把箜篌和竖琴的音色对比一下：竖琴更醇厚幽远，更容易融合，溶溶如荷塘绿水之夜：箜篌更清越(jk是什么意思是什么？JK是“じょしこうこうせい ”（女子高校生）罗马音 jyoshi koukousei 的简写(取其中“J”和“K”)，通常指日本女高中生；JK也是ACGN次文化中的萌属性之一。)空灵，更鲜明一些，冷冷似雪山清泉之声。
技法
箜篌是以竖琴为根本，以古筝等民族乐器为辅助，再加以发展的。箜篌多了压颤技法，带来更多的韵味变化，有左右同度的双排弦，在演奏快速旋律和泛音上更方便，可以左右手同时奏出弦律与伴奏而不相互妨碍，增强了和声与复调。少了一般的竖琴的那种手在共鸣箱上拍一拍的技法，弦列在雁柱有一片无调区，比一般的竖琴多了个码下刮奏。
音调
箜篌按十二平均律七声音阶降C大调定弦，虽然七声音阶弦列跨度较大，在弹奏音高变化大的旋律时可能比五声音阶弦列较为费时，单手最大音程也小一些，不如五声音阶弦列在表现五声音阶旋律时流畅，但在七声音阶弦列上可以单手直接弹出五声音阶弦律，而在五声音阶弦列上要弹出七声音阶弦律必须有左手的配合，更会大大限制灵快。音域方面，大型的专业用箜篌超过六个八度，甚至达到七个八度。不过一般的箜篌仍然是五个八度。